「動画動画！！！」とリプがとんできたので… マウス進捗 2015年07月05日 0 こんばんは午前3時に，家でひたすらマウスを動かしていました。お風呂入るのは忘れていましたし，時間がいつの間にかたっぷり過ぎていました…TwitterでI先輩から「動画動画！！！」とリプがとんできたので，動画を撮ってupしてみようと思いましたので，やってみました。 本題の前に現状家にマウスを持ち帰り，エンコーダからPI制御をしようとしています。なんかうまくいきません。激しいオーバーシュートと振動的な振る舞いに悩まされています。ゲイン調整ができてないのだと思いますが…加減速をさせようと思い，プログラムを書いたのですが，制御ができていないので，どこが悪いのかわからないです。動画の詳細ステップ関数(t=0でいきなり定数が入る関数です)で0.1m/sを入れたときのP制御による応答です。ゲインはテキトーなのでばっちりオーバーシュートしています。その後も振動的な振る舞いをしているようですが，一応真っ直ぐ走っているようです。 PR
