ステッピングモーター駆動関連のアルゴリズム マウス制作関連 2015年09月15日 0 こんばんは今回も，何時に更新してるんだよっていう時間の更新です。「フレッシュマンに出場できそう」という人たちから，東北大会に行けそうな人たちがハードウェアを完成させ，ソフトウェアに入ってきはじめ，一生懸命，指導してきた副部長としてはうれしい限りのですが，教える労力も半端ないのと，つまずきやすいパターンがわかってきたので，当分，ソフトウェア編をスタートさせて，多いミス，アルゴリズム，等について解説して，「俺のブログ見て」と言って，仕事をサボろう効率化しようと思いました。 ①e2 studioの機能に頼りすぎ問題これは結構厄介です。まず，みなさん，意味も分からず，テキトーにレジスタの設定をするのはやめましょう。候補を出せるからと言って，PEポートに関する設定をすべて0xffffにするとかやめてください。あと，「○○がやってたから，書きました」，論外です。○○君が正しく書いているとは限りません。自分で調べましょう。②関数を実行しない問題これは，initなどを関数化しようと試みて，関数にするところまでは正しいんです。でも，それをmain文で使っていないために，動作がしないという人が多すぎます。関数はキチンと実行しましょう。③MTUのTGRAの書き換えMTUのTGRAの書き換えは，必ず，MTUの割り込み関数内でやってください。それ以外で書き換えていると，モーターがカタカタ回ったり，動作が不安定になります。理由は，動作説明でも読んでください。あと，TGRAの値はTGRBの値を下回ってはいけません。これは，TGRAを周期レジスタ，TGRBをdutyレジスタとした場合，明らかですよね？あと，TGRBがコンペアマッチしたときに割り込むように設定しているのに，TGRAがTGRBより小さい値で，TGRAがコンペアマッチしたときにカウンタをクリアした場合，TGRAの値を書き換えることができなくなり… PR
