学生大会(-_-) 結果 2014年11月06日 0 こんばんは学生大会が終わりましたね。個人的には、反省に反省に反省を重ねる必要を感じました。 結果は、探索失敗(悲しい)サーキットは、東日本の反省をいかしてちゃんと走りました。大回りターンでサーキットを走れるようにしておいたので、ステッパーとしてはそこそこがんばれました。問題の探索失敗の原因とその解決方法としては、スラロームの後に姿勢が崩れて、前壁センサーが横壁を検知し、壁があると判断してしまったのではないか？という指摘を先輩からいただきました。スラロームの調整を続けましたが、一向に問題は解決していません。とりあえず、センサーの閾値を変えて対応しました。おそらくスラロームではなく、姿勢制御が片方の壁しかないときに壁から離れていくような気がするので、姿勢制御を見直してみようと思います。この問題が解決したら、壁切れ補正を実装して、斜め走行というロマンまではなんとか全日本に間に合わせたいです。毎日、1限ですが、授業をサボらないで、マウスの方も進捗を出し続けるのは難しいですが、あと少しなので、ギリギリの生活を続けてでもなんとか… PR
